#include <Servo.h> // Inclusion de la bibliothèque Servo pour contrôler les servomoteurs

// Création de 4 objets Servo pour contrôler les différents servomoteurs
Servo milieu, gauche, droite, pince;

void setup() {
  Serial.begin(9600);     // Initialisation de la communication série pour débogage

  // Attachement des servos aux broches correspondantes
  milieu.attach(11);      // Servo pour le mouvement de rotation sur la broche 11
  gauche.attach(10);      // Servo pour le bras gauche sur la broche 10
  droite.attach(9);       // Servo pour le bras droit sur la broche 9
  pince.attach(6);        // Servo pour la pince sur la broche 6

  // Position de départ pour chaque servo
  milieu.write(90);       // Position neutre du servo de rotation (milieu)
  gauche.write(90);       // Position neutre du servo du bras gauche
  droite.write(90);       // Position neutre du servo du bras droit
  pince.write(170);       // Position fermée de la pince
  delay(5000);            // Attente de 5 secondes avant de commencer les mouvements

  // Séquence de mouvements pour les bras et la pince

  // Monte le bras gauche progressivement
  for (byte i = 90; i < 130; i++) {
    gauche.write(i);   // Ajuste l'angle du bras gauche
    delay(20);         // Petite pause pour un mouvement fluide
  }

  // Tourne le bras à gauche progressivement
  for (byte i = 90; i < 170; i++) {
    milieu.write(i);   // Ajuste l'angle du servo de rotation (milieu)
    delay(20);         // Petite pause pour un mouvement fluide
  }
  
  // Ouvre la pince progressivement
  for (byte i = 170; i > 70; i--) {
    pince.write(i);    // Ajuste l'angle de la pince pour l'ouvrir
    delay(20);         // Petite pause pour un mouvement fluide
  }
  
  // Baisse le bras gauche progressivement
  for (byte i = 130; i > 50; i--) {
    gauche.write(i);   // Ajuste l'angle du bras gauche
    delay(20);         // Petite pause pour un mouvement fluide
  }

  // Descend le bras droit progressivement
  for (byte i = 90; i < 160; i++) {
    droite.write(i);   // Ajuste l'angle du bras droit
    delay(20);         // Petite pause pour un mouvement fluide
  }

  // Ferme la pince progressivement
  for (byte i = 70; i < 170; i++) {
    pince.write(i);    // Ajuste l'angle de la pince pour la fermer
    delay(20);         // Petite pause pour un mouvement fluide
  }

  // Monte le bras droit progressivement
  for (byte i = 160; i > 90; i--) {
    droite.write(i);   // Ajuste l'angle du bras droit
    delay(20);         // Petite pause pour un mouvement fluide
  }

  // Monte le bras gauche progressivement
  for (byte i = 50; i < 140; i++) {
    gauche.write(i);   // Ajuste l'angle du bras gauche
    delay(20);         // Petite pause pour un mouvement fluide
  }

  // Tourne le bras vers la gauche progressivement
  for (byte i = 170; i > 10; i--) {
    milieu.write(i);   // Ajuste l'angle du servo de rotation (milieu)
    delay(20);         // Petite pause pour un mouvement fluide
  }

  // Baisse le bras gauche progressivement
  for (byte i = 140; i > 50; i--) {
    gauche.write(i);   // Ajuste l'angle du bras gauche
    delay(20);         // Petite pause pour un mouvement fluide
  }

  // Descend le bras droit progressivement
  for (byte i = 90; i < 160; i++) {
    droite.write(i);   // Ajuste l'angle du bras droit
    delay(20);         // Petite pause pour un mouvement fluide
  }

  // Ouvre la pince progressivement
  for (byte i = 170; i > 70; i--) {
    pince.write(i);    // Ajuste l'angle de la pince pour l'ouvrir
    delay(20);         // Petite pause pour un mouvement fluide
  }

  // Monte le bras droit progressivement
  for (byte i = 160; i > 90; i--) {
    droite.write(i);   // Ajuste l'angle du bras droit
    delay(20);         // Petite pause pour un mouvement fluide
  }

  // Monte le bras gauche progressivement
  for (byte i = 50; i < 140; i++) {
    gauche.write(i);   // Ajuste l'angle du bras gauche
    delay(20);         // Petite pause pour un mouvement fluide
  }

  // Tourne le bras à droite pour revenir à la position initiale
  for (byte i = 10; i < 90; i++) {
    milieu.write(i);   // Ajuste l'angle du servo de rotation (milieu) pour revenir au centre
    delay(20);         // Petite pause pour un mouvement fluide
  }

  // Ferme la pince progressivement
  for (byte i = 70; i < 170; i++) {
    pince.write(i);    // Ajuste l'angle de la pince pour la fermer
    delay(20);         // Petite pause pour un mouvement fluide
  }

  // Baisse le bras gauche pour revenir à la position initiale
  for (byte i = 140; i > 90; i--) {
    gauche.write(i);   // Ajuste l'angle du bras gauche
    delay(20);         // Petite pause pour un mouvement fluide
  }
}

void loop() {
  // La fonction loop est vide car toutes les actions se passent dans setup()
}